Ланівці було невеличким поселенням у місці впадіння рік Жердь та Буглівка в Жирак, яка в свою чергу через деяку відстань впадає в ріку Горинь. Це місце було заселене здавна - в урочищі Левади, де знайдено поселення трипільської культури, речі бронзової доби, монети Римської імперії.

Вперше Ланівці згадуються в 1444 році, коли село отримав у власність шляхтич Єловицьким. Можливо це було вже не село, а містечко, оскільки вже в XV столітті тут споруджується невеликий замок типу укріплений двір на пагорбі між ріками Жирака і Буглівка. Центральна частина Ланівців.

Офіційно Ланівці стали містом у 1545 році, власниками були Єловицькі, Кизминські, потім - Гнівоші-Єловицькі. Місто стало активно розвиватися після приєднання регіону до Російської імперії у 1793 році, коли Ланівці стало волосним центром. На початку ХХ століття з Ланівців до Шепетівки було прокладено залізницю. В радянський час це було село міського типу з численними промисловими підприємствами: цукровня, іграшкова фабрика, комбінат промислових виробів. Було споруджено кінотеатр, будинок культури, велика школа, районна лікарня.

В часи незалежної України селищу надали статус міста, зараз тут проживає майже дев'ять тисяч мешканців.

У 1568 році власник міста Сава Єловицький перетворив оборонний двір на замок, додатково укріпивши його штучним ставом. Додаткові оборонні роботи пояснювалось зростанням загрози з боку татар. Восени 1618 року татари зруйнували замок, після чого його не відновлювали. У 1648, 1649 і 1651 році місто захоплювали козаки Богдана Хмельницького. Очевидно в цей час існували незначні міські укріплення, які не могли бути перепоною для однієї з найбільших армій Європи, якою були козацько-селянскі загони. На місці замку у 18 столітті Михайло Єловицький спорудив цегляний палац, який за радянської влади розібрали через аварійність. У 80-і роки ХХ століття на місці палацу спорудили політехнічне училище, яке і зараз перебуває на замчищі.